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什么是伺服电机维修微处理定位

日期:2019-11-19 02:56
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摘要:
  但是,位置/速度环控制器也有其他的优点,下面针对这些优点进行说明。
  微距离传送定位性能
  在位置/速度环控制器中,基本上不需要前馈,只需要测定反馈控制。导轨不会出现过调现象
  在这次实验用的负荷线性导轨中,在微距离传送定位方面,对于伺服控制器来说控制非常难。不仅有滚珠丝杆的间隙,还有移动时间短的时候在反馈控制达到稳定之前到达目标位置的情况。因此,PID控制器会产生较大的过调现象。如图17中所示的那样,在位置/速度环控制器中,完全没有发生过调现象。
  虽然PID+前馈控制也能抑制过调现象,但是由于前馈控制是环路外的控制, 伺服电机维修 随着环境及所经过的时间的变化,导轨的状态发生变化的话,也会产生误差。因此虽然在进行伺服调整的时候是理想的数据,但是经过一段时间之后再拿出数据一看会发生“啊,怎么会变成这样”的情况。笔者也碰到过好几次这种情况。
  交流伺服电机的控制实验
  在这一点上,由于位置/速度环控制器只有反馈控制,导轨的些许变化都会被反馈环路吸收,能够得到和平常相同的响应性能。
  相对于基准位置出现的延迟
  在位置/速度环控制器之中,位置环的偏差和位置比例增益的乘积是速度环中的指令速度。
  因此,在导轨移动的时候,昆山为了使其能够正确地移动,一定需要位置的偏差。因此,结果是相对于标准位置来说,实际位置产生了延迟。这种延迟,动作速度越快的时候,产生得越大。
  高速传送响应性能
  如图18所示,位置/速度环控制也和PID控制的情况一样,使导轨移动10mm(电机转动10圈),如图18所示,能得到和PID控制的情况(图10)差不多相同的性能。
  图20是速度极限改变到100mm/s(6000r/min)时候的情况。在恒定速度区间的电机输出功率约为26W。在任何一个条件下,从电机的额定输出来判断的话,在运用上都没有问题。电机在恒定转动中将负荷转矩只考虑成摩擦的话,由于摩擦转矩和转动圈数是成比例关系的,所以理论上电机的输出功率
  5电机的输出功率
  虽然正确地测定转动着的电机所输出的功率需要通过功率检测仪等价格高昂的检测器,但是在这里我们也可以简单地通过电机的转动圈数和电机的电流来计算。 

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