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西门子伺服电机维修中标准值的生成

日期:2019-08-22 21:41
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摘要:
  标准值的生成
  程序代码如程序清单所示。标准值的生成在伺服输出处理之后进行。也就是说,在这里生成的标准值在下一次伺服取样中会被使用到。按照这样的处理顺序,可以减少伺服(西门子伺服电机)环上所浪费的时间。
  驱动补偿(转矩补偿)的加法
  驱动补偿是为在垂直位置使用的情况而设置的。由于垂直位置不能忽视重力的影响,如果伺服停止f的话,位置就会下落, 西门子伺服电机维修 因此,驱动补偿是为了即使在伺服停止时候使得伺服输出(转矩指令)也能起作用的目的而设置的。例如在从位置控制转向速度控制的时候,需要暂时停止伺服,此时在电机中会产生和重力相平衡的转矩,位置就不会下落了。
  由于程序中有多个全局变量,在这里说明一下。hgFFVal:前馈值(Float)
  igOutDepth:输出滤波器的级联数(0=没有滤波器,1=上等,2=二级)igOutEqn:输出滤波器的有效/无效(0=无效,1=有效)igOutBlock:输出滤波器的系数模块编号hgOutHist:输出滤波器的计算范围
  输出滤波器系数的配置如表7.2所示。输出滤波器系数在反馈系数之后设置,可以同时拥有4个系数模块。被设置成可以由igOutBlock变量指定的形式。

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